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技術(shù)丨安川機器人原點如何校準(zhǔn)？告訴你一個好方法！

導(dǎo)語

 

 

這兩天，安川（中國）機器人有限公司第5萬臺機器人出貨儀式可謂刷爆了行業(yè)圈，2012年3月，安川電機在中國設(shè)立海外第一家機器人制造基地，主要生產(chǎn)工業(yè)用六軸機器人。生產(chǎn)能力1.8萬臺。今年1—9月，公司實現(xiàn)銷售收入6.9億元。自2013年6月投產(chǎn)以來，公司累計生產(chǎn)各類工業(yè)機器人達(dá)5萬臺。

 

作為英萊激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)早期開發(fā)適配的機器人品牌之一，英來工程師對機器人應(yīng)用的探索也是很深刻的，本期英萊小編為您分享安川機器人零點校準(zhǔn)技巧。

 

 

01

什么是安川機器人原點

 

既然說到原點校準(zhǔn)，那么就要來探討一下，什么是機器人原點？安川機器人的隨機資料中有這樣一句話：原點位置校準(zhǔn)是將“機器人位置”與“編碼器位置”進行對照確認(rèn)。

 

▌機器人位置

各大品牌機器人都有所謂的原點標(biāo)記，也就是在本體上各軸或者關(guān)節(jié)處能看到的標(biāo)識點，安川的大部分機器人是紅色箭頭加刻度線。

 

▌編碼器位置

編碼器反饋到機器人上就是脈沖值，安川機器人有個菜單，叫做“當(dāng)前位置”，此菜單下調(diào)整顯示“脈沖值”，當(dāng)脈沖值調(diào)整為“0”時，若“原點標(biāo)記位置”無偏移則機器人原點無問題。

 

 

安川機器人出廠時已校準(zhǔn)過原點位置校準(zhǔn)，但下列情況需要再次校準(zhǔn)原點位置：

● 更換機器人和控制柜（DX200）的組合時；
● 更換電機或者編碼器時；
● 內(nèi)存被刪除時，（更換內(nèi)存基板、本體編碼器電池耗盡、控制柜內(nèi)存儲電池耗盡等）；
● 機器人與工件發(fā)生碰撞導(dǎo)致原點位置偏離時甚至產(chǎn)生輕微形變。

 

02

原點丟失的兩種情況

 

▌安川機器人原點丟失有兩種情況：

A、丟失個別軸的原點；B、丟失所有軸原點。

● 全部軸同時創(chuàng)建:更換機器人和控制柜的組合時，全部軸同時登錄原點位置。

● 各軸單獨創(chuàng)建：更換馬達(dá)或編碼器時，單獨登錄馬達(dá)或編碼器對應(yīng)的各軸原點位置。

 

▌無論進行全部軸同時創(chuàng)建還是各軸單獨創(chuàng)建，我們要做的第一步都是：

在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，使用［軸操作鍵］調(diào)整機器人的姿勢，用肉眼目測，使各軸的“原點標(biāo)記位置”一致。然后在機器人菜單下進行全軸或者單軸創(chuàng)建。

當(dāng)然，用肉眼進行原點校準(zhǔn)，肯定存在一定誤差，但是可以滿足正常生產(chǎn)，保證機器人及程序正常運行，注意程序點是需要微調(diào)的。

 

03

原點丟失我們該如何進行操作？

 

若想要進行原點校準(zhǔn)，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何權(quán)限下都可以的。對于模式要求在示教模式，權(quán)限要求管理權(quán)限或者更高權(quán)限。原點丟失后，機器人基本不能進行任何操作。

 

（安川一款小型機器人標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)）

 

唯有一個坐標(biāo)系下機器人是可動的——關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，那么理所當(dāng)然只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下進行校準(zhǔn)了。

 

▌所以原點校準(zhǔn)幾個基本點要理清：

 

1）示教模式

2）至少擁有管理權(quán)限

3）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下進行

 

 

04

校準(zhǔn)步驟

 

1

 

關(guān)于全軸原點校準(zhǔn)

 

 

原點數(shù)據(jù)丟失后即顯示 “*”

1）選擇主菜單中的“機器人”菜單，這時候會顯示出子菜單；
2）選擇子菜單中的“原點位置”；
3）如果現(xiàn)場是多機或者多個外部軸系統(tǒng)，要選擇對應(yīng)軸組；
4）選擇“編輯”菜單，選擇“全部軸”，這時候會顯示確認(rèn)對話框，選擇“是”。

 

2

 

關(guān)于單軸或幾個軸的原點位置校準(zhǔn)

 

丟失原點數(shù)據(jù)的對應(yīng)軸組出現(xiàn) “*”
1）選擇主菜單中的“機器人”菜單，這時候會顯示出子菜單；
2）選擇子菜單中的“原點位置”；
3）如果現(xiàn)場是多機或者多個外部軸系統(tǒng)，要選擇對應(yīng)軸組；
4）各軸單獨登陸原點位置，將光標(biāo)移動對應(yīng)軸組，按“選擇”鍵，即顯示確認(rèn)對話框，選擇“是”即可。

 

當(dāng)然，安川機器人控制柜門上都會設(shè)有原點位置數(shù)據(jù)，如果機器人沒有發(fā)生過嚴(yán)重事故，直接錄入找回，大家可以試一下哦~