激光焊縫跟蹤的技術(shù)原理和系統(tǒng)組成
激光視覺傳感器通過(guò)激光條紋對(duì)焊縫進(jìn)行掃描，獲得焊縫截面積、焊縫間隙、焊縫??左右邊緣高度。 它配備了適配的機(jī)器人接口，將數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人。機(jī)器人可根據(jù)激光跟蹤視覺傳感器掃描的焊縫截面參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整焊接擺動(dòng)、擺動(dòng)頻率、擺動(dòng)左右停留時(shí)間、焊接速度、焊接電流和電壓，從而達(dá)到 實(shí)現(xiàn)高速、高質(zhì)量的自適應(yīng)焊接。
激光跟蹤機(jī)器人自適應(yīng)焊接系統(tǒng)主要由機(jī)器人、操作裝置、檢測(cè)頭、檢測(cè)頭處理器、計(jì)算機(jī)5部分組成。
激光焊縫跟蹤傳感器采用激光三角反射原理，即激光束被放大形成一條激光線，投射到被測(cè)物體表面。 反射光通過(guò)高質(zhì)量的光學(xué)系統(tǒng)，投射到成像矩陣上。 被測(cè)表面的距離（Z 軸）和沿激光線（X 軸）的位置信息。 通過(guò)移動(dòng)被測(cè)物體或輪廓儀的探頭，可以獲得一組三維測(cè)量值。 獲取的信息可用于焊縫搜索定位、焊縫跟蹤、自適應(yīng)焊接參數(shù)控制、焊縫成形檢測(cè)以及將信息實(shí)時(shí)傳輸至機(jī)械手單元，完成各種復(fù)雜焊接，避免焊接質(zhì)量偏差，實(shí)現(xiàn) 智能焊接。
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